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En Afrique bantoue, le quilombo est une société d’initiation de jeunes guerriers.

Au Brésil, au temps de l’esclavage, le quilombo désigne les villages et communautés formés par les esclaves en fuite dans les régions reculées à l’intérieur des terres. Selon certaines opinions, l’origine de la capoeira est dans la formation des guerriers qui défendaient ces communautés contre les capitães do mato (capitaines des forêts), chasseurs d’esclaves en fuite.

Le plus grand et le plus célebre fut le quilombo dos Palmares où vécu Zumbi dos Palmares.

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